🔋 电源管理系统
☁️ 阿里通义千问 Qwen-VL-Plus
💻 Python 后端服务器
🤖 多模态平衡机器人
📱 上位机/用户
逻辑与指令
音频/文本处理
⚙️ 运动控制板: STM32F103
📡 主控板: ESP32-S3
1FPS 图片
UART 串口透传
BLE 低功耗蓝牙
环境音
PCM数据
编码待发送的Opus包
1FPS 图片
JPEG流
esp32上传Opus音频+图片
文本 + 图片 + Tools
响应: 文本 + JSON函数
MP3
Opus音频
JSON指令
esp32接收Opus音频+JSON指令
播放Opus音频
PCM数据
JSON指令发给stm32
运动参数
表情/状态
姿态数据
🔋 电源板_12V8A锂电池
蓝牙小程序\nPID调参/WiFi配网
USB Host
WiFi / WebSocket 客户端
BLE 蓝牙服务
UART 指令发送
DMA 串口接收 & 解析
PID 闭环控制算法
陀螺仪姿态解算
电机驱动 PWM
SPI/IIC 屏幕驱动
贴片麦克风
Mic_Chip
Spk_Chip
喇叭
摄像头
霍尔编码电机
触摸显示屏
WebSocket 服务端
VAD 说话人检测
Opus转文本/STT
文本暂存
EdgeTTS: 文本转MP3
MP3转Opus编码
JSON 响应解析
构建 JSON 控制指令
多模态理解与推理
Function Calling 工具库
12V 8A 锂电池
稳压电源板 5V/3.3V
电机电压驱动板
Opus_Codec